在机器人焊接过程中，要保证焊接过程的稳定以及焊接的质量，必须对其进行过程控制。长春焊接机器人设备焊接过程控制涉及的几何量、物理量等多方面的参数。
　　为了测量这些参数所需要传感器不仅数量大，而且种类多。
　　从使用目的的角度可以将传感器分为两类：
　　用于测量焊接机器人自身状态的内传感器和为进行某种操作（如焊缝自动跟踪）而安装在机器人上的外传感器。
　　内传感器包括：位置、角度传感器，速度、角速度传感器，加速度传感器等。外传感器包括：视觉传感器、力觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器等。为了保证长春焊接机器人设备焊接质量而采用的焊缝跟踪传感器、熔透控制传感器等也属于外传感器。